Как научиться качаться на турнике


правильные вспомогательные упражнения для новичков

Если вы еще не умеете подтягиваться, то самое время научится. Подтягивания на турнике - упражнение, которое развивает силу хвата, увеличивает ширину спины и помогает вытянуть позвоночник.

Сами по себе они являются промежуточными гимнастическими движениями. В самом начале подъём массы собственного тела кажется невыполнимой задачей, чем-то совершенно невероятным, но мы расскажем как начать подтягиваться на перекладине с нуля до 15-20 раз в одном подходе.

Не стоит пытаться ставить задачи научиться всему сейчас и сразу или искать чем заменить это упражнение. К цели необходимо подходить постепенно, не пропуская ничего важного. Существуют тысячи книг по стратегиям и методам обучения подтягивания на турнике с нуля, но далеко не все из них могут помочь стать действительно сильным.

Методика составлена так, чтобы новичку быстро натренировать подтягивания от простейших вспомогательных упражнений, которые позволят вам выполнить первое повторение с нуля до сложнейших вариантов этого упражнения.

За сколько можно научиться?

Если вес вашего тела не превышает 80-90 килограмм, то вы сможете освоить упражнение и начать делать около 10 раз уже через 2-3 недели. Если есть лишний вес, то сначала лучше сбросить вес. Советуем почитать: на сколько можно похудеть за месяц в домашних условиях.

Как начать подтягиваться на турнике с нуля

Боитесь ли вы перекладины? Страшно ли вам вспоминать школьный спортзал? Вы не одни. Это движение остается устрашающим упражнением для многих мужчин. И это плохо, потому что не многие упражнения способны так укрепить все верхнее тело, затронув мышцы торса и улучшив осанку, как простое подтягивание.

Научиться правильно выполнять это упражнение важно для любого спортсмена, вне зависимости от его целей. Это одно из самых фундаментальных, базовых упражнений в мире фитнеса. Оно полезно как для кроссфита и бодибилдинга, так и для энтузиастов спорта. Это упражнение можно выполнять где угодно, как на турнике в спортзале, так и на ветви дерева у себя во дворе. Подтягивания также нагружают еще одну мышечную группу, которую вам бы хотелось задействовать – спину. Сильные мышцы спины защищают от повреждений плечи, а также помогают всем другим мышцам вашего организма получить максимальную пользу от других упражнений, например, от жима на скамье или сгибаний рук.

Но надо помнить, что техничным подтягиваниям сложно научиться по многим причинам. Во-первых, нужно иметь подвижные плечевые суставы, чего для многих людей сложно достичь. Во-вторых, вы поднимаете полностью вес своего тела, что просто нелегко. Также подтягивания можно выполнять разными способами, что делает их еще более сложными.

Но мы можем вам все объяснить. Поможем вам преодолеть все трудности, которые мешали вам правильно выполнять подтягивание – золотой стандарт упражнений с весом тела. А если вас до сих пор мучают воспоминания о спортзале в школе, вы найдете способы побороть и их. Пришло время подойти к перекладине и взяться за работу.

Правильная техника выполнения

Подтягивание несколько сложнее, чем просто сближение подбородка и перекладины. Нужно знать нюансы, которые позволят вам и укрепить спину, и не навредить плечам. Упражнение можно рассматривать в трех различных фазах: начало внизу, позиция посередине и верхняя позиция, в которой оказывается сложнее всего тянуть.

С чего начать

Никогда не позволяйте напряжению уйти из спины. Ваши руки должны быть вытянуты полностью, но тело не должно висеть. Держите постоянное напряжение в плечевых мышцах, мышцах вокруг лопаток и ключицы. Не позволяйте телу повиснуть полностью, потому что плечи окажутся около ушей. Тогда большая часть нагрузки упадет на сравнительно слабые связки бицепса – это нежелательно.

В середине упражнения

Следите за лопатками. Когда вы начинаете тянуть вверх, не используйте только руки. Вместо этого задействуйте и другие мышцы – тяните вниз и назад лопатки, по мере того как локти двигаются к ребрам. «Вы контролируете свои плечи и лопатки используя «естественный ритм плеча», - говорит Джефф Кавальере, физический терапевт и тренер. Это – ключ к здоровью плеч и правильной техничным выполнения движения. В видео ниже он объясняет реальные причины, почему не получается подтягиваться.

Добрались до верха? Не останавливайтесь

Старайтесь закончить повтор. Когда ваш подбородок окажется над перекладиной, не прекращайте тянуть. Старайтесь подняться выше, сжимая лопатки. Тяните, даже если вы не поднимаетесь выше. Когда вы это делаете, старайтесь держать напряжение в ягодицах и мышцах пресса. Ваш торс может немного отклоняться назад, из-за чего ваши бедра и ноги будут впереди перекладины. Это не проблема, а вот плечи нельзя выдвигать перед турником. Это может травмировать мышцы плеча.

Какой вариант лучшее и правильнее

Есть три главные разновидности подтягиваний, которые чаще всего выполняются в спортзалах. Есть классические варианты с полным висом, при которых вы опускаете торс до полного растяжения рук, после чего тянете вверх до максимума. Есть также подтягивания с постоянным напряжением, которое особенно нравится бодибилдерам. При выполнении этой разновидности спортсмен опускается, но не полностью. Не расслабляя мышцы, он начинает следующий повтор. Наконец, есть и вариант с раскачиванием, при которых вы раскачиваете бедра, чтобы создать импульс, который поможет вам дотянуться до перекладины. Такая разновидность предпочитается в кроссфите.

Какая версия подтягиваний лучше? Это зависит от вашей цели, а также от прочности ваших плечевых суставов.

С полным висом

В начале упражнения полностью расслабляем все мышцы плеч и спины. Делаем паузу. Отсюда будем подтягиваться.

За: вы выполняете полный размах движений, что дает мышцам спины хорошую растяжку. А пауза не позволит вам сжульничать.

Против: связки и сухожилия плеча оказываются под угрозой травмы или растяжения.

С постоянным напряжением

Это золотой стандарт подтягиваний; вы должны поддерживать напряжение в мышцах спины. Самое важное – получить из этого упражнения максимум. Постоянное напряжение – не повод опускаться только до половины. Ваши локти все равно должны быть полностью разогнуты, а плечи должны быть расслаблены чуть менее, чем полностью.

За: у вас есть возможность укрепить спину и руки, в то же время не рискуя повредить связки плеч.

Против: эту версию выполнить сложнее, чем кажется на первый взгляд. Восемь таких подтягиваний окажутся сложным делом даже для физически развитого человека.

С раскачиванием

Эта версия упражнения разрешает вам раскачивать бедра (и, как результат, плечи). Таким образом вы получаете импульс, который облегчает подъем.

За: этот вариант развивает прежде всего выносливость, хотя мышцы верхней части тела и получают нагрузку. Подтягивания – сложное упражнение, поэтому двадцать повторений почти невозможно осилить. Но если добавить раскачивание, число повторов становится намного больше.

Против: если у ваших плеч плохая стабильность, вы можете легко их повредить. Думайте дважды, прежде чем выполнять такие упражнения. Чтобы такие подтягивания хорошо получались, нужно сначала освоить вариант с полным висом и постоянным напряжением.

Подводящие упражнения

Очень немногие люди могут подойти к перекладине и сразу выполнить много подтягиваний без предварительной серьезной подготовки. Опять напомним, что это достаточно сложный прием; нелегко раз за разом поднимать вес собственного тела.

Но когда вы сумеете освоить простое подтягивание, вам откроется целый ряд разновидностей, которые вы можете опробовать. Когда вы сможете выполнить описанную выше прогрессию, вы можете поэкспериментировать с идеями, изложенными ниже. Некоторые из них помогут вам выполнить больше подтягиваний, а некоторые просто будут усложненными вариантами.

Как быстрее научиться много подтягиваться

Еще учитесь? Ускорьте свой прогресс, выполняя эти 5 вспомогательные упражнения для подтягивания, чтобы начать делать даже больше 20 раз в одном подходе:

Удержание: встаньте на ящик под перекладиной и подпрыгните до верхней позиции упражнения. Держитесь там как можно дольше, напрягая мышцы спины. Старайтесь продержаться не меньше 20 секунд.

Обратное подтягивание: встаньте на ящик под перекладиной и прыгните в верхнюю позицию. Держитесь там всего лишь секунду. После этого начните медленно опускаться в начальную позицию. Процесс опускания должен занимать не меньше пяти секунд. Выполните три подхода по пять повторов.

Горизонтальные подтягивания из виса лежа на низкой перекладине: перекладина должна находиться низко по отношению к полу. Можно использовать любую палку, перекинутую между стульями. Возьмитесь за перекладину и отклонитесь назад, чтобы ваш торс был параллелен полу, упор на пятки и тяните грудь к турнику. Это — один повтор. Выполнить надо три подхода по пятнадцать повторов. Нет, это не похоже на классический вариант упражнения, но тем не менее, такое упражнение поможет вам развить силу мышц, необходимую для правильного выполнения подтягиваний.

Кроме описанных приемов можно дважды в неделю выполнять и эти:

Низкое число повторов: выполняйте только один-два повтора, после чего опускайтесь на пол. В первую неделю выполняйте пять подходов по одному повтору, а на второй неделе – четыре подхода по два повтора.

Облегченный вариант: здесь мы будем использовать эспандер, перекинутый через перекладину. Ставим ноги на эспандер, чтобы он помогал выполнять подтягивания. Старайтесь выполнить 2 подхода по 8 повторов.

Подтягивания для лопаток: вися на перекладине, вытяните руки. Сожмите друг к другу лопатки. Продержите одну секунду и расслабьте. Это был один повтор. Выполните два подхода по 10-15 повторов.

Какое положение ног выбрать?

Готовы к сложностям? Попробуйте и эти разновидности

Подтягивания с грузом: чтобы стать сильнее нужно добавлять интенсивность, а не повторы. Попробуйте выполнить три подхода по 10 повторов, надев жилет-утяжелитель.

Подтягивания со смешанным хватом: это более полезная разновидность: возьмитесь за турник одной рукой снизу, а другой сверху. При выполнении упражнения, старайтесь держать баланс. Не позволяйте бедрам сдвинуться влево или вправо.

Плиометрические подтягивания: резко подтянитесь и, добираясь до верхней точки упражнения, подбросьте себя вверх, отпустите турник. Кисти рук должны оторваться от перекладины. Через секунду поймайте ее опять. Слишком просто? Попробуйте поймать его хватом снизу.

Подтягивания на канате: задействуют мышцы рук, но этот вариант удваивает нагрузку на мышцы кисти. Выполняем движение, держась обеими руками за концы каната.

Подтягивания с удержанием уголка: в начальной позиции прижмите ноги друг к другу и вытяните их вперед, создавая торсом форму L. Напрягите мышцы пресса. Держите торс в этой позиции, выполняя повторы подтягиваний.

Подтягивания лучника: по мере подъема сдвигайте торс к левой стороне, вытягивая правую руку, когда грудь подбирается к турнику. Опуститесь, потом выполните то же самое с другой стороны с прямой левой рукой.

Видео - 25 вариантов подтягиваний

7 важных советов для новичков

1. Работайте над своей подвижностью

Начинать работу над подтягиваниями, впрочем, как и с остальными упражнениями, следует с мобильности. Если у Вас сильно напрягаются грудная клетка или позвоночник, есть повод задуматься о том, что что-то идёт неправильно. Дополнительная нагрузка на плечевой сустав и позвоночник могут серьёзно навредить. Для правильного подтягивания должна быть твёрдая хватка с активными плечами.

Только после того как мышцы позволяют просто висеть долгое время, можно начинать тренировать подтягивание.

Если просто висеть не получается, начните построение мощного тела с тренировки подвижности. На помощь придёт становая тяга, поднимание железа. Основная задача – накачать предплечье и руки. Помощниками в этом нелёгком деле будут штанга и гантели. Оба этих снаряда позволят довольно быстро обрести силу при разумном подходе.

2. Время зависания

После того как Вы повысили уровень мобильности, достаточный для того чтобы повиснуть на перекладине, стоит начинать висеть дольше. Зависание на время это отличный вариант для получения сильных плеч и железной хватки. Но при выполнении упражнений чувствуйте своё тело, оно не должно работать на износ. Всё должно быть в меру.

3. Избегайте подтягиваний с рывками

Подтягивание с помощью рывков популярные упражнение при тренировках в мире Кроссфита. Но при подтягивании от этих движений будет мало толка, а появившейся долгожданной мощи и того меньше.

Подтягивания на резиновой ленте более эффективны, но начинающие спортсмены всячески стараются отказаться от данного типа упражнений.

4. Увеличьте силу мышц при помощи колец или TRX

Для того чтобы наконец-то совершить первое подтягивание необходимо наращивать мощь и силу рук и спины. Это означает способность управлять как минимум 80% или более от всех максимальных силовых возможностей тела.

Кольца – один из наиболее эффективных методов наращивания мощности. Удобен тем, что можно легко менять интенсивность, всего лишь изменив позицию.

Отметьте упор ног и при каждой тренировки старайтесь опустить тело параллельно земле вниз, насколько это возможно. Это упражнение хорошо тем, что позволяет увеличивать нагрузку, используя большую часть тела.

Неудавшиеся попытки подтягивания также эффективны при построении мощных мышц. Начните с контролируемого виса в пять секунд, и постепенно наращивайте этот показатель.

Эта работа является довольно напряженной, после неё тело будет болеть. Не перенапрягайте организм и внимательно прислушивайтесь к ощущениям своего организма.

5. Оставайтесь сфокусированным

Запомните то, что телу комфортно адаптироваться с одной задачей в одно время. Очень тяжело увеличивать и силу выносливость за одну тренировку. Именно поэтому спортсмены сосредотачивают силы на чём – то одном – силе или состоянии.

Если целью является первый толчок в подтягивании, сфокусируйтесь именно на этом, а уже потом подключите другие упражнений для возможности большего количества подтягиваний.

6. Раскачивания

Не раскачивайтесь до тех пор, пока не сможете делать, как минимум, пять правильных подтягиваний.

Раскачиваниеперемещение тела вперед, когда спина также прогибается вперёд, вместе с руками. А также назад, когда руки и спина прогибаются назад. Данное упражнение позволит делать больше подтягиваний. Оно крайне эффективное и позволяет плечам работать динамичнее, давая большую нагрузку на них.

Если Вы не способны контролировать вес своего тела, для подобного упражнения ещё не время.

7. Подъём по канату со специальной техникой

Другое замечательное упражнение для наращивания силы, необходимой для подтягивания, это подъём по канату. Эта тренировка позволяет использовать ноги для зацепления с поверхностью каната и отталкиванием от него. Руки в то же время должны хвататься как можно выше и тянуть тело за собой.

При работе с канатом надо быть готовым к тому, что придётся зацепиться за снаряд, а не просто подтягиваться к вершине. 

В любом случае, это отличное упражнение для людей, которые находятся в процессе наращивания силы.

Если Вы новичок, позвольте ногам помогать Вам. Таким образом Вы сможете сфокусировать тренировку не только на руках, а и на других частях тела, а также быстрее достичь желаемого результата.

Отнеситесь к упражнению «подтягивание» с должным вниманием, тренируйтесь для получения необходимого силового уровня. Обязательно слушайте своё тело, и в конце концов, это даст долгожданный результат. Если Вы никогда не подтягивались ранее, сейчас самое время начать делать это! Главное – не стоит спешить. Постоянные тренировки со средней нагрузкой гораздо эффективнее попыток загрузить себя выше возможностей для скорейшего результата. Теперь вы знаете как научиться подтягиваться на турнике, какие упражнения использовать и какие схемы тренировки применять.

Источники:

  • http://breakingmuscle.com/strength-conditioning/coach-i-cant-do-pull-ups-7-tips-to-get-you-there
  • https://www.menshealth.com/fitness/a27559651/pullups-guide/
Оцените статью: Загрузка... Поделитесь с друзьями в социальных сетях: Пользовательский интерфейс

- Как нарисовать горизонтальную линию в Java Swing

Переполнение стека
  1. Около
  2. Товары
  3. Для команд
  1. Переполнение стека Общественные вопросы и ответы
  2. Переполнение стека для команд Где разработчики и технологи делятся частными знаниями с коллегами
  3. Вакансии Программирование и связанные с ним технические возможности карьерного роста
  4. Талант Нанимайте технических специалистов и создавайте свой бренд работодателя
  5. Реклама Обратитесь к разработчикам и технологам со всего мира
  6. О компании

Загрузка…

  1. Авторизоваться зарегистрироваться
  2. текущее сообщество

.

CSS Горизонтальная панель навигации


Горизонтальная панель навигации

Есть два способа создать горизонтальную панель навигации. Используя встроенные или плавающие элементов списка.

Элементы встроенного списка

Одним из способов создания горизонтальной панели навигации является указание элементов

  • как встроенный, в дополнение к "стандартному" коду с предыдущей страницы:

    Объяснение примера:

    • Дисплей: встроенный; - По умолчанию элементы
    • являются блочными.Мы тут удалить разрывы строк до и после каждого элемента списка, чтобы отобразить их в одной строке

    Элементы плавающего списка

    Еще один способ создания горизонтальной панели навигации - разместить

  • элементы и укажите макет для ссылок навигации:

    Пример

    Ли {
    плыть налево;
    }

    а {
    дисплей: блок;
    отступ: 8 пикселей;
    цвет фона: #dddddd;
    }

    Попробуй сам "

    Объяснение примера:

    • поплавок: левый; - используйте float, чтобы элементы блока скользили рядом друг с другом
    • дисплей: блок; - Отображение ссылок в виде блоковых элементов делает всю область ссылок кликабельны (не только по тексту), и это позволяет нам указать отступы (и высота, ширина, поля и т. д.если хотите)
    • отступ: 8 пикселей; - Поскольку блочные элементы занимают всю доступную ширину, они не могут плавать рядом друг с другом. Поэтому укажите отступы, чтобы они хорошо выглядят
    • цвет фона: #dddddd; - Добавить серый цвет фона к каждому элементу a

    Совет: Добавьте цвет фона в

      вместо каждого элемента , если хотите цвет фона на всю ширину:


      Примеры горизонтальной панели навигации

      Создайте базовую горизонтальную панель навигации с темным цветом фона и изменить цвет фона ссылок, когда пользователь наводит указатель мыши на их:

      Пример

      ul {
      list-style-type: none;
      маржа: 0;
      отступ: 0;
      переполнение: скрытый;
      цвет фона: # 333;
      }

      ли {
      плыть налево;
      }

      li a {
      дисплей: блок;
      цвет белый;
      выравнивание текста: по центру;
      отступ: 14 пикселей 16 пикселей;
      текст-оформление: нет;
      }

      / * Измените цвет ссылки на # 111 (черный) при наведении * /
      li a: hover {
      background-color: # 111;
      }

      Попробуй сам "

      Активная / текущая ссылка для навигации

      Добавьте «активный» класс к текущей ссылке, чтобы пользователь знал, на какой странице он находится:

      Ссылки с выравниванием по правому краю

      Выровнять ссылки по правому краю, перемещая элементы списка вправо ( float: right; ):

      Пример

      Попробуй сам "

      Разделители границы

      Добавьте свойство border-right в

    • , чтобы создать разделители ссылок:

      Пример

      / * Добавляем серую правую границу ко всем элементам списка, кроме последнего элемента (последний ребенок) * /
      li {
      граница справа: 1px solid #bbb;
      }

      li: last-child {
      border-right: нет;
      }

      Попробуй сам "

      Фиксированная панель навигации

      Сделать так, чтобы панель навигации оставалась вверху или внизу страницы, даже когда пользователь прокручивает страницу:

      Примечание. Фиксированное положение может некорректно работать на мобильных устройствах.

      Серая горизонтальная панель навигации

      Пример серой горизонтальной панели навигации с тонкой серой рамкой:

      Пример

      ul {
      border: 1px solid # e7e7e7;
      цвет фона: # f3f3f3;
      }

      li a {
      цвет: # 666;
      }

      Попробуй сам "

      Липкая панель навигации

      Добавить позиция: липкая; в

        , чтобы создать липкую панель навигации.

        Прикрепленный элемент переключается между относительным и фиксированным в зависимости от положения прокрутки.Он позиционируется относительно, пока не будет достигнута заданная позиция смещения во вьюпорте - затем он «закрепится» на месте (например, position: fixed).

        Пример

        ul {
        position: -webkit-sticky; / * Safari * /
        положение: липкое;
        верх: 0;
        }

        Попробуй сам "

        Примечание. Internet Explorer, Edge 15 и более ранние версии не поддерживают закрепленное позиционирование. Safari требует -webkit- префикс (см. пример выше). Вы также должны указать по крайней мере один из верхний , правый , нижний или левый для липкое позиционирование для работы.


        Другие примеры

        Адаптивный Topnav

        Как использовать медиа-запросы CSS для создания адаптивной верхней навигации.

        Попробуй сам "

        Адаптивный Sidenav

        Как использовать медиа-запросы CSS для создания адаптивной боковой навигации.

        Попробуй сам "
        .Контроль стабилизации

        для гигантского раскачивающего движения гимнастического робота с горизонтальной перекладиной с использованием управления с отложенной обратной связью

        1. Введение

        В последние десятилетия ученые обнаружили, что необычные и неожиданные закономерности эволюции часто возникают во многих природных и модельных нелинейных системах в физике. , химия, биология, инженерия, медицина, экономика и так далее, поскольку Лоренц [1] в 1963 году, Май [2] в 1976 году и другие сообщили о хаотическом поведении в очень простых динамических моделях.Наиболее своеобразным аспектом этих паттернов является их случайное поведение, хотя системы являются детерминированными, другими словами, детерминированная природа этих систем не делает их предсказуемыми [3]. Такое поведение известно как детерминированный хаос или просто хаос. Считается, что хаос возникает из-за чувствительной зависимости от начальных условий. Это свойство означает, что две траектории, возникающие из двух различных близких начальных условий, экспоненциально разделяются с течением времени.Из-за этого свойства и из-за того, что, как правило, экспериментальные начальные условия никогда не известны полностью, хаотические системы не могут быть предсказаны по их долгосрочному поведению.

        Эта особенность их критической чувствительности к начальным условиям, часто рассматриваемая как неприятное свойство, делала хаос нежелательным в практике инженерного контроля, и большинство экспериментаторов считали такие характеристики чем-то, чего следует настоятельно избегать, поскольку они ограничивают рабочий диапазон многих электронных и механических устройств. устройств.Помимо этого, хаотические системы обладают еще двумя важными свойствами. Во-первых, существует бесконечное количество неустойчивых периодических орбит, вложенных в базовое хаотическое множество. Во-вторых, динамика хаотического аттрактора эргодична; другими словами, система посещает эргодически малую окрестность каждой неустойчивой фиксированной точки во время своей временной эволюции [4].

        Хотя существование устойчивых состояний и бесконечного количества различных нестабильных периодических орбит, встроенных в хаотическое движение, обычно не является очевидным в хаотической эволюции в свободном движении, эти орбиты предлагают большое потенциальное преимущество, если кто-то хочет управлять хаотической системой.Наличие хаоса может быть большим преимуществом для контроля в самых разных ситуациях. В нехаотической системе небольшие элементы управления обычно могут лишь незначительно изменить динамику системы. Однако в хаотической системе можно выбирать между богатым разнообразием динамического поведения. Поэтому неудивительно, что вопрос управления хаотическими системами стал предметом детального исследования нескольких различных научных сообществ. Хаотическая динамика состоит из движения, при котором система какое-то время движется в окрестности одной из неустойчивых периодических орбит (UPO), затем падает близко к другой UPO и остается в течение ограниченного времени.Таким образом, это позволяет использовать одну динамическую систему для создания большого количества различных периодических поведений, так что одна система может выполнять разные функции с разной производительностью [5]. В результате хаотическое движение становится более стабильным и предсказуемым, что часто является преимуществом. Возмущение должно быть крошечным, чтобы избежать значительного изменения естественной динамики системы.

        Поскольку Отт, Гребоги и Йорк [6] в 1990 году указали на существование множества нестабильных периодических орбит (UPO), встроенных в хаотические аттракторы, которые повышают возможность использования очень малых внешних сил для получения различных типов регулярного поведения, Пирагас [7] в 1992 г. предложил так называемое «управление с задержкой с обратной связью (DFC)», согласно которому в систему вводится соответствующий непрерывный управляющий сигнал, сформированный из разницы между текущим состоянием и состоянием с задержкой, интенсивность которого практически равна нулю. Поскольку система развивается близко к желаемой периодической орбите, но увеличивается, когда она удаляется от желаемой орбиты, в последние годы было разработано несколько методов управления хаосом [8–21], которые были применены к различным системам [22–31].Стоит отметить, что, несмотря на огромное количество приложений для контроля хаоса, пока доступно очень мало точных результатов. Большинство результатов подтверждается компьютерным моделированием, а не аналитическими инструментами. Поэтому многие проблемы остаются нерешенными.

        С другой стороны, в последнее время в области машиностроения и управления в промышленных роботах использовался механизм связи с разомкнутым контуром, с точки зрения разнообразия и простоты перемещения, хотя из-за превышения скорости требуется большой управляющий ввод. вверх, и сила противодействия суставу и основанию увеличивается.Следовательно, нужен актуатор с большими ходовыми качествами, а масса всего механизма увеличивается. Считается, что метод управления с использованием противодействующей силы и силы тяжести важен для достижения желаемого движения с высокой скоростью и высокой эффективностью за счет ограниченных ходовых качеств. Робот с подвижным суставом активно исследуется в последние годы, и достижение динамичной ходьбы и бега с высокой скоростью и эффективностью становится проблемой. Хотя живые существа, такие как люди или животные, достигли высокоскоростного движения с помощью механизма связи с разомкнутым контуром, считается, что это связано с тем, что это хорошее движение, обладающее энергоэффективностью, небольшой мощностью совместного привода и небольшой силой удара. , и так далее в гравитационном поле были приобретены адаптивно в процессе эволюции.Например, двуногое передвижение человека осуществляется с помощью механизма динамической связи, связанного с движением маятника [32, 33], а брахиация (движение по ветвям), используемое обезьянами, является специальной формой древесного движения, которое можно рассматривать как непрерывный маятник. движение [34, 35]. Вдобавок люди соревновались за манипулирование своим собственным механизмом связи с множеством степеней свободы посредством занятий спортом или физическими упражнениями и так далее, а также за выполнение сложного движения, отвечающего определенным исходным конечным требованиям, как техники.

        Системы, такие как люди и роботы, которые контролируют внутреннюю силу для достижения движений с помощью силы реакции внешнего мира, могут быть смоделированы как неразработанный механизм связи. Эти системы обычно имеют неголономные ограничения второго порядка из-за наличия пассивных узлов, что затрудняет разработку методов управления. В последние годы все больший интерес вызывают исследования механических систем, не подверженных вытягиванию, которые имеют меньше исполнительных механизмов, чем степеней свободы [36–40].

        Динамические характеристики разомкнутой системы с неголономными ограничениями демонстрируют хаотический характер: даже несмотря на небольшие различия в начальных условиях, амплитуда нарастает совершенно другим движением из-за своей нелинейности из-за центробежной силы, силы Кориолиса, и гравитация. Изучалось управление движениями неразрывных систем, известных также как неголономное управление, например, управление позиционированием колесного робота [41], управление воздушным положением космических роботов [42] и управление позиционированием робота с неразъемным механизмом звена [43, 44].Однако обобщенный метод управления для этого типа систем еще не разработан из-за трудностей анализа и того факта, что для неразрушенной системы ею нельзя управлять напрямую из-за обобщенных координат ее пассивных частей. Желательны методы управления, которые используют эмпирические навыки определения характеристик движения и правильного движения системы. С вышеупомянутой точки зрения, чтобы добиться от робота высокоскоростного, высокоэффективного оптимального движения и навыков движения, наблюдаемых у живых существ, необходимы фундаментальные исследования метода управления и метода планирования траектории с использованием периодического свободного движения для соединение с пассивным шарниром выполнено [45–51].

        Остальные части этой главы организованы следующим образом: Раздел 2 обсуждает разновидность метода DFC, PDFC, для двухзвенного гимнастического робота с использованием секции Пуанкаре. В Разделе 3 усовершенствованный метод DFC, Multiprediction Delayed Feedback Control, расширен до четырехзвенного гимнастического робота. В разделе 4 приводится численное моделирование, показывающее эффективность предлагаемого метода. Раздел 5 резюмирует главу.

        2. Управление с задержкой обратной связи для двухзвенного гимнастического робота с турником

        Двухзвенный гимнастический робот с турником представляет собой сильно упрощенную модель человека-гимнаста на высокой перекладине, где неразорванный первый сустав моделирует руки гимнаста. штанга и задействованный второй сустав моделируют талию гимнастки [52].Исследования таких неразорвавшихся механических систем, которые имеют меньше исполнительных механизмов, чем степеней свободы, например, гимнастический робот с неразорванным первым суставом, вызвали значительный интерес в последние годы. Динамические характеристики разомкнутого контура такой связи, как такая система, которая классифицируется как неразрушенная система с неголономными связями, демонстрируют хаотический характер: даже при небольших различиях в начальных условиях амплитуда растет и становится совершенно другим движением. за его нелинейность из-за центробежной силы, силы Кориолиса и силы тяжести.Поскольку обобщенный метод управления для такого рода систем еще не разработан из-за трудностей анализа, их проблемы управления являются сложными.

        При применении исходного DFC к непрерывной системе, такой как гимнастический робот, анализ устойчивости замкнутой системы становится очень сложной задачей из-за динамики задержки, описываемой дифференциально-разностным уравнением. Модифицированный метод управления с отложенной обратной связью, называемый DFC на основе прогнозирования (PDFC), предлагается для стабилизации гигантского колебательного движения двухзвенного горизонтального гимнастического робота.

        2.1. Гимнастический робот с двумя звеньями, модель

        Гимнастический робот с двумя звеньями - это упрощенная модель гимнаста-человека на высокой перекладине, где первый сустав пассивно моделирует руки гимнаста на перекладине, а второй сустав состоит из привода. моделирует бедра гимнастки. Формула m i , l i , a i , I i ( i = 1, 2) на рисунке 1 обозначает масса, длина, расстояние от шарнира до его центра масс, момент инерции вокруг его центра масс соответственно.

        Рисунок 1.

        Модель двухзвенного гимнастического робота.

        Уравнение движения гимнастического робота выглядит следующим образом:

        u1u2 = M11M12M21M22⏟Mx¨1x¨2 + C1C2⏟C + G1G2⏟G, E1

        , где x = ( x 1 , x 2 ) T ∈ R 2 - вектор обобщенных координат, u = ( u 1 , u 2 ) T ∈ R 2 - вектор крутящего момента в шарнире, а M ∈ R 2 × 2 , C ∈ R 2 × 1 , G ∈ R 2 × 1 обозначают матрицу инерции, матрицу Кориолиса и матрицу гравитации соответственно.

        M11 = I1 + I2 + m1a12 + m2l12 + a22 + 2l1a2cosx2E2C1 = −x.22 + 2x.1x.2m2l1a2sinx2E6G1 = gm1a1 + m2l1sinx1 + m2a2sinx1 + x2E8

        Кроме того, должен быть активен крутящий момент, т.к. быть довольным.

        Чтобы облегчить анализ, мы переписываем уравнение движения. (1) в следующее уравнение состояния:

        x˙ = xM − 1x − Cxx. − Gx + 0M − 1xEu≡fxu, E3

        , где

        Mx = c1 + c2 + 2dcosx2c2 + dcosx2c2 + dcosx2c2, Cxx. = - x 22 + 2x.1x.2dsinx2x.12dsinx2, Gx = g1sinx1 + g2sinx1 + x2g2sinx1 + x2, E = 01.E4

        Здесь x = xx. T∈R4 обозначает вектор состояния, а u ∈ R 1 представляет управляющий вход. Между тем, переменные среди приведенных выше уравнений определяются следующим образом:

        2.2. Управление с отложенной обратной связью на основе прогнозирования

        Как известно, стабильность периодической орбиты исходной системы с непрерывным временем тесно связана со стабильностью фиксированной точки соответствующего отображения Пуанкаре. Поскольку стабильность периодической орбиты означает, что последовательность точек сходится к фиксированной точке на фазовой плоскости, целевую систему можно выразить в виде следующего разностного уравнения для систем с дискретным временем.

        x˜k + 1 = Ax˜k + Buk≡fx˜k, ukE5

        , где k , x˜∈R4, u ∈ R 1 обозначают дискретное время, ошибку состояния и управляющий вход соответственно. И A ∈ R 4 × 4 называется матрицей передачи ошибок (ETM), B ∈ R 4 × 1 называется входной матрицей.

        2.2.1. Решение для получения матрицы передачи ошибок A

        Здесь пусть y1 = x.1, y2 = x.2. Тогда вектор состояния двухзвенного гимнастического робота можно записать в следующей форме:

        Как показано на рисунке 2, вектор состояния ( k + 1) -й x p , k + 1 можно вычислить путем интегрирования за один цикл в соответствии с законом управления, задав k -й вектор состояния, проходящий через секцию P как x p , k .

        Рис. 2.

        Отображение Пуанкаре замкнутой периодической траектории.

        Это отношение, представляющее эту карту перехода состояний, определяется как ϕ следующим образом:

        Если задано начальное условие, из которого может быть сформирована периодическая орбита, она вернется в ту же точку через один период. Следовательно, выполняется следующее уравнение:

        Хотя в исходном состоянии возникает разница, движение отклоняется от периодической орбиты. Предположим, что произошла ошибка, соответствующая e p , k в k -м векторе состояния, ( k + 1) -ое состояние x p , k + 1 можно описать как

        . Используя ряд Тейлора приведенного выше уравнения при e p , k и пренебрегая членами высшего порядка, можно получить

        ep, k + 1 = ∂ϕxp, ref∂xpep, k≡Aep, к.E10

        Очевидно, что ∂ ϕ ( x p , ref ) / ∂ x p эквивалентно ETM A , определенному в уравнении. (5). Из этого уравнения можно заключить, что если абсолютное значение собственного значения ETM> 1, то ошибка увеличивается с каждым циклом, а если <1, движение будет асимптотически приближаться к периодической орбите. Однако, поскольку отображение передачи состояния не может быть явно указано как функция, в предыдущих исследованиях эта ETM была вычислена на основе численного дифференцирования.В данной работе мы получили ETM аналитическим методом с использованием вариационного уравнения.

        Теперь рассмотрим целевую систему, заданную уравнением движения в Ур. (3). Во-первых, учитывая случай u = 0, целевая система принимает вид

        Предположим, что состояние x будет следующей векторной функцией

        xt = φtx≡φ1φ2φ3φ4T, E12

        , где f i , φ i ( i = 1 ∼ 4) - это функции x .Решение уравнения, проходящее через x (0) при t = 0, определяется следующим образом:

        Более того, периодическое решение удовлетворяет следующему уравнению.

        Здесь отображение Пуанкаре определяется следующим образом:

        P: Rn → Rnn = 4x0↦x1 = Px0 = φTx0E28

        Затем последовательность точек с периодом T, полученная путем выборки траектории из начального значения x 0 - это

        x0, x1,., Xk,… = x0, Px0, P2x0,., Pkx0,… .E15

        Таким образом, очевидно, что периодическое решение показано как точка, проходящая через ту же позицию.Подставив x = φ ( t , x 0 ) в уравнение. (11), мы получаем уравнение для переменной φ ( t , x 0 ), которое можно записать как

        Далее, проводя дифференцирование для уравнения. (16) при x 0 , мы можем получить

        ∂∂x0dφdttx0 = ∂∂x0fφtx0.E17

        Дифференциальный порядок левой части в приведенном выше уравнении можно изменить как

        ddt∂φ∂x0tx0 = ∂ f∂xφtx0∂φ∂x0tx0≡A˜t∂φ∂x0tx0.E18

        Таким образом, оно становится изменяющимся во времени линейным матричным дифференциальным уравнением с формой

        , которое называется вариационным уравнением, если определяется Xtx0 = ∂φ∂x0tx0. Из уравнений. (11) и (12) приведенное выше уравнение эквивалентно

        ddt∂φ1 / ∂xi, 0∂φ2 / ∂xi, 0∂φ3 / ∂xi, 0∂φ4 / ∂xi, 0 = ∂f1 / ∂x1 ∂f1 / ∂x2∂f1 / ∂y1∂f1 / ∂y2∂f2 / ∂x1∂f2 / ∂x2∂f2 / ∂y1∂f2 / ∂y2∂f3 / ∂x1∂f3 / ∂x2∂f3 / ∂y1 ∂f3 / ∂y2∂f4 / ∂x1∂f4 / ∂x2∂f4 / ∂y1∂f4 / ∂y2∂φ1 / ∂xi, 0∂φ2 / ∂xi, 0∂φ3 / ∂xi, 0∂φ4 / ∂ xi, 0, E20

        , где x i , 0 относится к решению при t = 0 i -го состояния, соответствующего вектору состояния x , определенному в уравнении.(12).

        Обратите внимание, что X (0, x 0 ) = I . Выполняя интегралы при численном интегрировании к указанным выше уравнениям в вариациях на интервале t ∈ [0, T ], можно получить один столбец матрицы X ( T , x 0 ). Следовательно, повторяя его четыре раза, можно вычислить все его значения. Здесь следует подчеркнуть, что для решения этих уравнений, поскольку требуется значение Ã ( t ), однако, Ã ( t ) содержит x ( t ) с точки зрения соответствующего времени. , они должны быть решены вместе с уравнением.(11) одновременно. Из уравнений. (10) и (15) нетрудно проверить, что X ( T , x 0 ) можно рассматривать как ETM.

        2.2.2. Решение для получения входной матрицы B

        Обратите внимание, что уравнение. (3) можно переписать в

        , где

        Входной крутящий момент и можно описать как

        , где

        rectt = 1ifkT Здесь u 0 - управляющий вход во время ( t 0 , τ ), а x = x 0 и τ - управляющие параметры.

        Поскольку решение уравнения при x = x (0) может быть указано как

        Определим отображение Пуанкаре следующим образом:

        P˜: Rn → Rnn = 4x0↦x1 = Px0u0 = φTx0u0E40

        Непрерывная система описывается формулой. (21) превратится в дискретную систему при отображении P˜. Подставив x = φ ( t , x 0 , u 0 ) в уравнение. (21) можно получить следующее уравнение для переменной φ ( t , x 0 ).

        dφtx0u0dt = fφtx0u0 + gxrecttu0E26

        Здесь очевидно, что, взяв дифференцирование при x 0 , его результат будет эквивалентен уравнению. (18). Рассмотрим здесь случай дифференцирования при u 0 , который может дать

        ∂∂u0dφdttx0u0 = ∂∂u0fφtx0u0 + gxrectt.E27

        Дифференциальный порядок левой части в приведенном выше уравнении также можно изменить.

        ddt∂φ∂u0tx0u0 = ∂f∂xφtx0u0∂φ∂u0tx0u0 + gxrecttE28

        Пусть X ( t , x 0 , u 0 ) = ∂ φ / ∂ 0 ( т , x 0 , и 0 ).Как и в предыдущем подразделе, приведенное выше уравнение эквивалентно следующему уравнению.

        ddt∂φ1 / ∂u0∂φ2 / ∂u0∂φ3 / ∂u0∂φ4 / ∂u0 = ∂f1 / ∂x1∂f1 / ∂x2∂f1 / ∂y1∂f1 / ∂y2∂f2 / ∂x1∂f2 / ∂x2∂f2 / ∂y1∂f2 / ∂y2∂f3 / ∂x1∂f3 / ∂x2∂f3 / ∂y1∂f3 / ∂y2∂f4 / ∂x1∂f4 / ∂x2∂f4 / ∂y1∂f4 / ∂y2∂φ1 / ∂u0∂φ2 / ∂u0∂φ3 / ∂u0∂φ4 / ∂u0 + rectt00g3g4TE29

        Обратите внимание, что X (0, x 0 , u 0 ) = 0 • Проведение интегралов при численном интегрировании к уравнению. (29) на интервале t ∈ [0, T ] нетрудно получить значение матрицы X ( T , x 0 , u 0 ), которую можно рассматривать как входную матрицу B , определенную в формуле.(5).

        2.2.3. Устойчивость периодических орбит

        Поскольку значение обеих матриц A, и B может быть вычислено аналитически, то есть непрерывная система двухзвенного гимнастического робота может быть выражена в дискретной модели, описанной в уравнении. (5). Для изучения стабилизации непрерывной системы гимнастического робота с помощью управления с запаздывающей обратной связью достаточно рассмотреть дискретную модель.

        Рассмотрим следующее управление с обратной связью на основе прогнозирования:

        , где K ∈ R 1 × 4 - коэффициент усиления обратной связи, x ( k ) - вектор состояния при k шаге , x P ( k ) обозначает один период будущих состояний неуправляемой системы, которые могут быть получены из уравнения., и если det ( I - A ) ≠ 0, то коэффициент усиления обратной связи K определяется как

        Таким образом, описанная выше процедура проектирования может быть применена для анализа устойчивости двухзвенной системы гимнастического робота. .

        3. Управление с отложенной обратной связью для четырехзвенного гимнастического робота с турником

        Как известно, упрощенный двухзвенный робот, показанный в предыдущем разделе, не является идеальной физической моделью человека-гимнаста на высокой перекладине. Чтобы имитировать гимнастический распорядок более реалистично, необходимо рассмотреть сложную модель робота с более высокими степенями свободы (DOF).Предложен улучшенный метод на основе PDFC, который управляет трехзвенным гимнастическим роботом с помощью периодического усиления [51]. В этом разделе управление с отложенной обратной связью с множественным предсказанием (MDFC) расширено до более сложного гимнастического робота с четырьмя степенями свободы.

        3.1. Модель четырехзвенного гимнастического робота

        На рисунке 3 показана четырехзвенная модель гимнастического робота с турником, которая состоит из четырех звеньев и четырех суставов. Плечи, бедра и колени активны, а шарнир, соединяющий руку и перекладину, является пассивным.Предположим, m i , l i , a i , I i ( i = 1, 2, 3, 4) до - масса звена, длина, расстояние от сочленения до его центра масс и момент инерции вокруг его центра масс, соответственно.

        Рис. 3.

        Модель четырехзвенного гимнастического робота.

        Уравнение движения робота:

        u1u2u3u4 = M11M12M13M14M21M22M23M24M31M32M33M34M41M42M43M44x¨1x¨2x¨3x¨4 + C1C2C3C4 + G1G2G3G4, E36 0 , , x , x , , x 3 , x 4 ) T ∈ R 4 - вектор обобщенных координат, ( u 1 , u 2 , u 3 , u 4 ) T ∈ R 4 - вектор крутящего момента шарнира, а M ij , C i , G i ( i , j = 1, 2, 3, 4) являются, соответственно, членами матрицы инерции, матрицы Кориолиса и гравитационной матрицы.Каждый элемент M ij , C i , G i выглядит следующим образом. Обратите внимание, что M ij = M ji , ( i j ).

        M11 = m2 (2a2l1cos (x2) + a22 + l12) + m3 {2a3l1cos (x2 + x3) + 2a3l2cos (x3) + a32 + 2l1l2cos (x2) + l12 + l22} + m4 {2a4l1cos (x2 + x3 + x4 ) + 2a4l2cos (x3 + x4) + 2a4l3cos (x4) + a42 + 2l1l2cos (x2) + 2l1l3cos (x2 + x3) + 2l2l3cos (x3) + l12 + l22 + l32} + a12m1 + I1 + I2 + I3 + I4; E52M12 = m2 (a2l1cos (x2) + a22) + m3 {a3l1cos (x2 + x3) + 2a3l2cos (x3) + a32 + l1l2cos (x2) + l22} + m4 {a4l1cos (x2 + x3 + x4) + 2a4l2cos (x3 + x4) + 2a4l3cos (x4) + a42 + l1l2cos (x2) + l1l3cos (x2 + x3) + 2l2l3cos (x3) + l22 + l32} + I2 + I3 + I4; E53M13 = m3 (a3l1cos (x2 + x3) + a3l2cos (x3) + a32) + m4 {a4l1cos (x2 + x3 + x4) + a4l2cos (x3 + x4) + 2a4l3cos (x4) + a42 + l1l3cos (x2 + x3) + l3 (l2cos (x3) + l3)} + I3 + I4; E54M14 = m4a4l1cosx2 + x3 + x4 + a4l2cosx3 + x4 + a4l3cosx4 + a42 + I4; E55M22 = m3 (2a3l2cos (x3) + a32 + l22) + m4 {2a4l2cos (x3 + x3l) + 2a4 + a42 + 2l2l3cos (x3) + l22 + l32} + a22m2 + I2 + I3 + I4; E56M23 = m3a3l2cosx3 + a32 + m4a4l2cosx3 + x4 + 2a4l3cosx4 + a42 + l2l3cosx3 + l32 + I3 + I4; E457M24 + = + a42 + I4; E58M33 = m42a4l3cosx4 + a42 + l32 + a32m3 + I3 + I4; E59M34 = m4a4l3cosx4 + a42 + I4; E60C1 = m3 {−a3l2q˙3 (2 (q˙1 + q˙2) + q˙3 ) sin (x3) −a3l1 (q˙2 + q˙3) (2q˙1 + q˙2 + q˙3) sin (x2 + x3) −l1l2q˙2 (2q˙1 + q˙2) sin ( x2)} - a2l1m2q˙2 (2 q˙1 + q˙2) sin (x2) + m4 {−a4l3q˙4 (2 (q˙1 + q˙2 + q˙3) + q˙4) sin (x4) −a4l2 (q˙3 + q˙4) (2q˙1 + 2q˙2 + q˙3 + q˙4) sin (x3 + x4) −a4l1 (q˙2 + q˙3 + q˙4) (2q˙1 + q˙2 + q˙3 + q˙4) sin (x2 + x3 + x4) + l2l3q˙32 (−sin (x3)) - 2l2l3 (q˙1 + q˙2) q˙3sin (x3) + l2l3q˙32 ( −sin (x3)) - 2l2l3 (q˙1 + q˙2) q˙3sin (x3) E62C2 = a2l1m2q˙12sin (x2) + m3 {a3l1.

        Как размахивать джазовым фортепиано

        Как играть в ритм свинга

        Если ваш музыкальный опыт в основном связан с изучением классической игры на фортепиано, вы, вероятно, обнаружите, что когда попробуете сыграть джаз, он не будет звучать так, как джазовые музыканты, которых вы слышите на пластинках.

        Это связано с тем, что классическая музыка играет и ощущается с прямым ощущением, а джазовая музыка чаще всего исполняется с чувством свинга.

        Процитирую Дюка Эллингтона , который был одним из лучших джазовых пианистов, когда-либо живших: « Ничего не значит, если у него нет качелей ».

        В этом уроке мы собираемся охватить всю информацию, которая вам понадобится, чтобы научиться качать. Мы начнем с определения и демонстрации различий между ощущением свинга и ощущением натуральности.

        Затем мы разберем анатомию свинга и обсудим, как это записывается и интерпретируется в контексте джазовых стандартов, свинцовых листов и транскрипций.

        Наконец, мы поговорим о переменных, динамике и тонкостях свинга и о том, как вы можете применить их к своей игре сегодня.

        В чем разница между прямым ощущением и чувством свинга?

        Я начну урок с демонстрации разницы между стрейтом и свингом. Мы сделаем это в контексте гаммы, а затем в контексте строки над 251 до мажор.

        Почему ритм свинга не записывается?

        Если мы возьмем строку из 8-х нот, но обозначим ее в реальном свинговом ритме, вы увидите, что она выглядит слишком сложной и ее гораздо труднее читать. По этой причине джазовые музыканты понимают, что для восьмых нот подразумевается свинг.триплет каждой доли

        Одна вещь, которая может показаться вам сложной, - это не акцентировать бит при смене аккорда. Аккорды меняются на первой и третьей доле, а в классической музыке эти доли акцентируются, поэтому может потребоваться некоторая практика и восстановление, чтобы избавиться от этой привычки.

        Свинг-ритм - с чего начать фразу

        Итак, у вас есть 2 варианта выбора: понижающий или повышающий. Помните, что в ритме свинга подчеркиваются приподнятые доли, и поэтому, если вы играете на оптимистичной доле, вам следует сделать ударение на первой ноте.

        Помните, что вы можете участвовать в любом из оптимистичных ритмов, мы вступаем в первый бит, но вы также можете начать свою линию на оптимистичных 2, 3 или 4.

        .

        Смотрите также