Как научиться плавно водить машину

Как научиться с нуля хорошо водить машину?

Содержание:

Что необходимо знать для вождения машины
Правила управления авто
Как быстро научиться водить автомобиль

В старой песне пелось: «Автомобили буквально всё заполонили…». И действительно автомобили можно увидеть везде. Если раньше это считалось роскошью, и его могли купить лишь обеспеченные люди, то сейчас автомобилем владеет почти каждый человек. В современно мире, особенно в мегаполисах, где жителям нужно ездить по несколько десятков километров каждый день, машина стала средством передвижения. Если вы мечтаете научиться водить хорошо машину с нуля, то данная статья сайта Наш сайт расскажет вам все о технике вождения.

Что необходимо знать для вождения машины

Теоретическая часть

Для начала давайте рассмотрим парочку организационных моментов вождения машины. Перед началом обучения вождению, вам необходимо не просто прочитать, но выучить ПДД (правила дорожного движения), вместе с дорожной разметкой и знаками. Правила обязательно нужно выучить, поскольку от этого зависит ваша жизнь и жизнь других участников дорожного движения. Для этого стоит использовать специальные учебники, в которых все наглядно продемонстрировано. Кроме этого в мировой паутине можно найти обучающие видео уроки, как самому вождению машины, так и правилам ПДД. Также Наш сайт советует купить сборник экзаменационных билетов по ПДД, или пройти онлайн тесты, сервисов, которые предоставляют такие услуги, очень много. Это научит вас применять теоретические знания на практике, и поможет вам при сдаче экзамена на получения прав.

Подведем небольшой итог, что вам понадобится для изучения ПДД:

ПДД
Учебник для изучения ПДД (с иллюстрациями)
Экзаменационные билеты по ПДД

Практическая часть

Вождение авто это не только физическое умение управлять машиной и знание правил, вождение необходимо рассматривать глубже. Когда вы едите, вам нужно постоянно наблюдать за обстановкой на дороге: через боковые и лобовое стекло, а также зеркала заднего вида. Вы должны следить за действиями пешеходов и водителей других транспортных средств. Другими словами, вам необходимо постоянно владеть дорожной ситуацией, это нужно: для выбора скоростного режима, для выбора траектории движения, а также для экстренного реагирования, чтобы избежать аварийной ситуации. Правда это не значит, что вам нужно быть постоянно напряженным и высматривать все мелочи на дороге – нет, сперва это будет сложно, но потом у вас выработается привычка, важно – с самого начала приучить себя к этому.

Как не бояться водить машину

Перед началом вождения, вам не стоит бояться самого авто. Это больше касается девушек – они чаще всего боятся и это самая большая ошибка, поскольку, пока вы не перестанете бояться, у вас не получится научиться водить хорошо машину с нуля, потому что за рулем необходимо всегда быть спокойным. Чтобы победить боязнь “железного коня”, сперва просто заводите его и понажимайте на педаль газа. Это позволит вам привыкнуть к набиранию мотором оборотов, его звуку, ну и к самому авто.

Что же насчет боязни самого вождения, то это следующий этап, с которым нужно справиться. Чтобы не боятся водить, вам нужно начинать учиться на специальной дороге или площадке, где вы будете сами. И уже, когда вы овладеете навыками вождения, вам можно попробовать выехать на городские улицы, правда, изначально туда, где не интенсивное движение.

Чтобы не боятся, что вы не туда повернете, или того, что на вашем пути будет много людей или машин, то нужно заранее продумать маршрут, если он будет длинным – это не страшно, важно чтобы движение было не большим. Потом мысленно проедьте этот маршрут. Когда вы будете чувствовать себя более уверенно, то стоит наоборот выбирать более оживленные маршруты, чтобы у вас был опыт в разных дорожных обстановках. Чтобы вам было проще все это делать лучше, чтобы рядом сидел опытный водитель, который бы помог справится со всеми трудностями и ошибками.

И последнее, что стоит отметить в этом пункте, это обувь и одежда. У обуви не должна быть толстая подошва. Самой лучшей обувью является обувь на прочной, но тонкой подошве, которая хорошо скользит по педалям. Это поможет вам хорошо ощущать педали машины. Чтобы девушки чувствовали себя нормально, не стоит одевать обувь на большой платформе или на каблуках. А одежда должна быть свободной, чтобы не сковывать ваши движения.

Подготовка к выезду

Перед тем как начинать движение, нужно проверять машину – это основа основ. Проверка состоит из таких действий:

Визуальный осмотр. Перед выездом из стоянки или гаража нужно тщательно все проверить. Убедитесь, что под машиной нет подтеков. Если что-то такое заметили, попробуйте определить , откуда была утечка и устраните неисправность. Затем посмотрите на шины, они должны быть накачанными. Если же случился прокол – замените колесо. Стоит также проверить работу внешних осветительных приборов: передних и задних фар, и поворотников.
Регулировка. Когда сядите в авто, особенно если это не ваше транспортное средство или вы просто сели после кого-то, то нужно отрегулировать водительское сиденье: угол наклона, расстояние от руля, а также, если устройство машины позволяет, отрегулируйте: высоту рулевой колонки и высоту сиденья. Затем поправьте боковые и центральное зеркало заднего вида.
Правила безопасности. Перед тем как тронуться обязательно нужно пристегнуть ремень безопасности и проверьте, чтобы остальные ваши пассажиры тоже это сделали. Проверьте работу тормозной системы. Перед началом движения убедитесь, что вы не создадите помеху другим автомобилистам или пешеходам. То есть вы должны пропустить всех людей и транспорт, которые движутся в попутном направлении.

Правила управления авто

Теперь коснемся непосредственно техники вождения. Для начала расскажем, как правильно трогаться механической коробкой передач. Помните: правая нога работает с педалью газа – это правая педаль и с педалью тормоза – центральная педаль, а левая нога только с педалью сцепления – левая педаль.

Как завести и заглушить автомобиль.

Чтобы завести авто, нужно ключ зажигания повернуть в положение АСС, потом проверните ключ в положение ON, через десять секунд проверните в положение START, сразу, как машина заведется, отпускайте ключ, он самостоятельно провернется в положение ON. Чтобы заглушить, нужно повернуть ключ в положение ACC.

Как тронуться

Как тронуться с ровного места

Когда вы завели, вам необходимо тронуться, чтобы это сделать включите первую передачу. Для этого выжмите сцепление левой ногой (до упора левая педаль), переведите рычаг коробки передач в положение первой передачи. Теперь правую ноги положите на педаль газа (правая педаль) и легонько надавите, чтобы стрелка на тахометре указывала на 2 (двигатель должен дойти до 2000 оборотов). Потом правой ногой нажмите на тормоз (центральная педаль), снимите машину с ручного (стояночного) тормоза, для этого нажмите на кнопку и опустите вниз. Теперь переведите ногу на педаль газа, чтобы поддержать набранное количество оборотов, и плавненько отпускайте сцепление. Когда видите, что машина тронулась немножко надавите на газ и продолжайте плавненько отпускать сцепление. Когда левой ногой вы не работаете со сцеплением, старайтесь перемещать на площадку отдыха, которая расположена слева от педали сцепления. Скорость движения регулируйте педалью газа: чем меньше вы давите на газ, тем медленнее едет авто и наоборот.

Как тронуться под горку

Еще один очень важный момент для всех водителей-новичков – это начало движения под горку. Все знают, что если быстро и правильно не среагировать в этот момент, то машина может заглохнуть или покатиться назад. В первую очередь вам нужно расслабиться – это важно, нужно верить в себя. Есть два способа тронуться под горку, первый — для водителей с опытом, второй – для новичков.

Первый способ еще имеет название «переброс ноги». Его используют практически все автомобилисты со стажем. Этот метод заключается в том, что левой ногой выжмите сцепление, правой нажмите на тормоз, чтобы начать движение, плавно отпускайте сцепление и, когда почувствуете, что машина вот-вот тронется, правую ногу перебросьте с тормоза на газ. При этом двигатель нужно разогнать до 3000 оборотов, это поможет автомобилю начать движение вперед, а не назад.

Второй способ тронуться под горку с помощью ручного тормоза. Вы стоите на подъеме и хотите начать движение. Для этого выжмите ручной тормоз, выжмите сцепление и включите первую передачу. Теперь правой ногой доведите двигатель до 3000 оборотов и зафиксируйте ногу в этом положении. Потом плавно начинайте отпускать ручной тормоз, плавно добавьте газ, чтобы авто не шло в натяжку. Когда отпустите педаль сцепления, правой ногой контролируйте скорость автомобиля (педалью газа), а левую переведите на площадку для отдыха.

Как переключать передачи

Как перейти с первой передачи на вторую

Итак, если у вас получилось тронуться с места, и вы разогнались, то нужно теперь переключиться на вторую передачу. Это делают для того, чтобы двигатель разгрузился, поскольку первая передача – это самая мощная, и ее используют только для того, чтобы тронуться. Чтобы перейти на вторую передачу необходимо немножко разогнаться, выжать сцепление до упора, переключить передачу, начать плавно отпускать сцепление и в это время нажимать на газ. Когда сцепление поднимется, левую ногу переведите на площадку отдыха, а правой ногой контролируйте скорость. Большинство новичков задаются вопросом: когда же нужно переходить на вторую передачу. Вот и ответ: на вторую передачу нужно переходить почти сразу после начала движения, если слышите, что мотор начинает задыхаться на первой передачи, то включайте вторую.

Как перейти со второй на третью и так далее

Принцип перехода на передачу повыше один и тот же. После того, как машина на второй передачи разогналась до 40 км в час, можно переходить на третью. Когда достигните 60 км в час, переходите на четвертую. Пятая передача включается за пределами 80 км в час. Также при переключении стоит ориентироваться на показания тахометра, когда значения достигает 3000 оборотов, можно переходить на повышенную передачу.

Как перейти на пониженную передачу

Чтобы перейти, к примеру, с четвертой на третью, вам нужно выжать сцепление, включить третью передачу, потом легонько надавить на газ, набрав 2500 оборотов, и плавно отпускать сцепление, при этом прибавляя газа.

Как правильно тормозить

Как снизить скорость

Чтобы уменьшить скорость – уберите правую ногу с газа и плавно нажмите на тормоз, возможно, вам будет нужно перейти на пониженную передачу.

Как остановиться

Чтобы плавно остановиться, вам нужно выжать сцепление и правой ногой плавно нажать на тормоз, авто постепенно остановиться.

Как сдавать назад

Чтобы сдать назад, нужно полностью остановить машину. Затем выжать сцепление, перевести рычаг на заднюю передачу (иногда для этого нужно поднять вверх кольцо, которое расположено на рычаге КПП). Убедитесь, что никого сзади нет, и начинайте движение. Разгоните двигатель до 2500 оборотов и зафиксируйте, затем плавно отпустите сцепление. Когда машина тронется, можете добавить газу.

Как научиться водить хорошо автомобиль

Чтобы научиться хорошо водить авто, нужно больше практиковаться. Не стоит зацикливаться на незагруженных легких дорогах, постепенно усложняйте свои маршруты. Ездите как в дневное, так и в ночное время – важно быть осторожным и внимательным. Обрести основы вождения помогут в автошколе, ваши движения и действия будут контролироваться инструктором.

А если вы девушка, и думаете, что водить это очень сложно, но вы очень хотите научиться, тогда советуем прочитать статью: Как научиться быстро водить машину женщине

Видео уроки

научиться водить машину за считанные минуты | Автор: Антонин РАФФИН

Обучение вождению за считанные минуты - обновленный подход

Хотя метод Wayve.ai в принципе может работать, у него есть некоторые проблемы, которые необходимо решить, чтобы применить его к беспилотному автомобилю с радиоуправлением.

Во-первых, поскольку экстрактор признаков (VAE) обучается после каждого эпизода, распределение признаков не является стационарным. То есть функции меняются с течением времени и могут привести к нестабильности в обучении политике.Кроме того, обучение VAE на ноутбуке (без графического процессора) происходит довольно медленно, поэтому мы бы хотели избежать повторного обучения VAE после каждого эпизода.

Чтобы решить эти две проблемы, я решил обучить VAE заранее и использовал ноутбук Google Colab, чтобы сохранить свой компьютер. Таким образом, политика обучается с помощью экстрактора фиксированных функций.

На изображении ниже мы исследуем, чему научился VAE. Перемещаемся в его скрытом пространстве (с помощью ползунков) и наблюдаем реконструированное изображение.

Изучение скрытого пространства, изученного VAE

Затем, DDPG, как известно, нестабилен (в том смысле, что его производительность может катастрофически падать во время обучения) и его довольно сложно настроить. К счастью, недавний алгоритм под названием Soft Actor-Critic (SAC) имеет эквивалентные характеристики и его намного проще настроить *.

* во время экспериментов пробовал PPO, SAC и DDPG. DDPG и SAC показали лучшие результаты в нескольких эпизодах, но SAC было проще настроить.

Для этого проекта я использовал реализацию Soft Actor-Critic (SAC), которую я написал для стабильных базовых показателей (если вы работаете с RL, я определенно рекомендую вам взглянуть;)), в которой есть последние улучшения алгоритма в нем.

Наконец, я обновил функцию вознаграждения и область действий, чтобы сгладить управление и максимизировать скорость.

Награда: действуй быстро, но не сбивайся с пути!

Автомобиль-робот не имеет одометрии (или датчика скорости), поэтому количество пройденных метров (или скорость) нельзя использовать в качестве награды.

Таким образом, я решил давать «бонус жизни» на каждом временном шаге (т.е. награду +1 за то, чтобы оставаться на трассе) и наказывать робота, используя « штраф за аварию » (-10 награда ) для ухода с трассы.Кроме того, я обнаружил, что полезно наказывать машину за слишком быстрое выезд с дороги: дополнительная отрицательная награда, пропорциональная дроссельной заслонке, добавляется к штрафу за столкновение.

Наконец, поскольку мы хотим ехать быстро, поскольку это гоночный автомобиль, я добавил «бонус газа», пропорциональный текущему значению газа. Таким образом, робот будет пытаться оставаться на трассе и одновременно развивать максимальную скорость .

Подводя итог:

, где w1 и w2 просто постоянны, что позволяет уравновесить цели (с w1 << 10 и w2 << 1, потому что они второстепенные)

Избегание шаткого управления: обучение плавному вождению

В действительности мир не стохастичен.Если вы заметили - робот не просто самопроизвольно трясется. Если вы не подключите к нему алгоритм RL. - Эмо Тодоров

Слева: Shaky Control - Справа: Smooth Control с использованием предложенной техники

Если применить представленный подход до сих пор, он сработает: машина останется на трассе и попытается ехать быстро. Однако с вы, вероятно, получите шаткое управление: машина будет колебаться, как показано на изображении выше, потому что у нее нет стимула не делать этого, она просто пытается максимизировать свое вознаграждение.

Решение для сглаживания управления состоит в том, чтобы ограничить изменение угла поворота при одновременном дополнении ввода историей предыдущих команд (рулевое управление и дроссельная заслонка). Таким образом, вы наложите преемственность в рулевом управлении.

В качестве примера, если текущий угол поворота автомобиля равен 0 °, и он пытается внезапно повернуть руль под углом 90 °, ограничение непрерывности позволит ему поворачивать, например, только под углом 40 °. Следовательно, разница между двумя последовательными командами рулевого управления остается в заданном диапазоне.За это дополнительное ограничение приходится немного больше тренироваться.

Я потратил несколько дней, пытаясь решить эту проблему, прежде чем нашел удовлетворительное решение , так что вот то, что я пробовал, но не сработало :

выходное относительное управление вместо абсолютного управления: производит колебания с более низкой частотой
добавить штраф за непрерывность (наказывать робота за сильные изменения в рулевом управлении): робот не оптимизирует то, что нужно, иногда работает, но потом не остается на трассе.Если стоимость этого штрафа слишком мала, он просто игнорирует его.
ограничивают максимальную управляемость: автомобиль больше не может оставаться на трассе в самых крутых поворотах
сложите несколько кадров, чтобы дать некоторую информацию о скорости: производит колебания более низкой частоты

Примечание: недавно исследователи из ETH Zurich предложили использовать учебную программу научиться иметь непрерывный и энергоэффективный контроль. Это может быть второе решение (хотя его немного сложнее настроить).

Краткое изложение подхода

В нашем подходе мы отделяем изучение политик от извлечения признаков и добавляем дополнительное ограничение для сглаживания контроля.

Сначала человек собирает данные, управляя автомобилем вручную (10k изображений за ~ 5 минут ручного вождения). Эти изображения используются для тренировки VAE.

Затем мы чередуем эпизоды исследования (используется стохастическая политика) и обучение политике (проводится, когда человек снова ставит машину на рельсы, чтобы оптимизировать затраченное время).

Для обучения политики изображения сначала кодируются с использованием VAE (здесь со скрытым пространством размером 64) и объединяются с историей последних десяти предпринятых действий (дросселирование и рулевое управление), создавая вектор характеристик 84D.

Политика управления представлена нейронной сетью (2 полносвязных уровня по 32 и 16 блоков, с функцией активации ReLU или ELU).

Этот контроллер выводит данные об угле поворота и дроссельной заслонке. Мы ограничиваем положение дроссельной заслонки в заданном диапазоне, а также ограничиваем разницу между текущим и предыдущим углом поворота.

Заключение

В этой статье мы представили подход к изучению политики плавного управления для Осла за считанные минуты, используя только камеру.

Поскольку этот метод предназначен для применения в реальном мире, это определенно мой следующий шаг в этом проекте: протестировать подход на реальной радиоуправляемой машине * (см. Ниже). Для этого потребуется сжать модель VAE (сеть политик уже довольно мала), чтобы заставить ее работать на Raspberry Pi.

На сегодня все, не стесняйтесь тестировать код, комментировать или задавать вопросы, и помните, делиться заботой;)!

* подход wayve.ai был воспроизведен Ромой Соколковым на реальном радиоуправляемом автомобиле, однако он не включает последние улучшения для плавного управления.

Благодарности

Эта работа была бы невозможна без повторной реализации Wayve Ромой Соколковым. .искусственный интеллект, симулятор автомобиля-осла Тона Крамера, сообщение в блоге Феликса Ю для вдохновения, Дэвид Ха за его реализацию VAE, Stable-Baselines и его зоопарк для реализации SAC и сценариев обучения, проект Racing Robot для дистанционного управления и набор инструментов S-RL для инструментов отладки и обучения VAE.

Я также хотел бы поблагодарить Рома, Себастьяна, Тона, Флоренс, Йоханнеса, Йонаса, Габриэля, Альваро, Артура и Серхио за отзывы.

Приложение: Изучение представления состояния

Влияние размерности скрытого пространства и количества выборок

Размер скрытого пространства VAE просто должен быть достаточно большим, чтобы VAE удалось восстановить важную часть входного изображения .Например, не было больших различий в получаемой политике управления между VAE 64D и 512D.

На самом деле важно не количество образцов, а разнообразие и репрезентативность образцов. Если ваши обучающие образы не охватывают все разнообразие окружающей среды, вам нужно больше образцов.

Можно ли узнать политику управления по случайным признакам?

Я попытался исправить веса VAE сразу после инициализации, а затем изучил политику для этих случайных функций.Однако это не сработало.

Сравнение с обучением на основе пикселей

У меня не было времени (потому что мой ноутбук не имеет графического процессора), чтобы сравнить подход, основанный на изучении политики непосредственно на основе пикселей. Однако меня будут интересовать результаты, если кто-то сможет сделать это с помощью моей кодовой базы.

Какая минимальная политика работает?

Работает однослойная млп. Я пробовал также с линейной политикой, однако получить хороший контроллер не удалось.

араффин / обучение вождению за 5 минут: внедрение метода обучения с подкреплением, позволяющего автомобилю научиться плавно водить за несколько минут

перейти к содержанию Зарегистрироваться

Почему именно GitHub? Особенности →
- Обзор кода
- Управление проектами
- Интеграции
- Действия
- Пакеты
- Безопасность
- Управление командой
- Хостинг
- мобильный
- Истории клиентов →
- Безопасность →
Команда
Предприятие

r7vme / learning-to-drive-in-a-a-day: внедрение метода обучения с подкреплением, чтобы заставить машину научиться водить